Assurez-vous de la douceur mécanique: vérifiez que la corne servo, les liaisons et autres mécanismes se déplacent librement sans points de liaison. Un frottement excessif augmente considérablement la charge de servomoteur.

3. Mesures d'immunité au bruit au niveau du logiciel (améliorations supplémentaires)

Une fois les mesures matérielles en place, les logiciels peuvent encore améliorer la robustesse.

1. Implémentez une zone morte

Dans le programme de contrôle, implémentez une petite zone morte pour l'angle cible. Par exemple, envoyez une nouvelle commande PWM si le changement dans l'angle cible dépasse ± 2 °. Cela empêche la gigue à haute fréquence causée par des fluctuations mineures du signal.
2. Algorithmes de filtrage des logiciels
Filtrage moyen médian: prélever plusieurs échantillons consécutifs du signal de contrôle, jeter les valeurs les plus élevées et les plus basses et utilisez la moyenne des valeurs restantes comme sortie. Cela supprime efficacement l'interférence d'impulsion.
Filtre passe-bas du premier ordre: lissez la commande de contrôle. Utilisez la formule: `` `` `` `` ' Il en résulte un mouvement de servo plus lisse et réduit les secousses causées par des changements soudains.
3. Surveillance et protection des exceptions
Si le matériel le prend en charge (par exemple, la détection actuelle), le programme peut surveiller les conditions de courant de service ou de décrochage. Si le courant dépasse anormalement un seuil défini, arrêtez immédiatement le signal de sortie et entrez un état protecteur pour éviter l'épuisement professionnel.
4. Résumé et liste de contrôle pratique
L'amélioration de l'immunité du bruit devrait suivre le principe du «matériel d'abord, logiciel deuxième». Vous pouvez utiliser cette liste de contrôle pour examiner et optimiser votre système:
1. [] Vérifiez l'alimentation électrique: utilisez un multimètre pour mesurer la tension aux bornes servo pendant le fonctionnement. Assurez-vous qu'il est stable et dans la plage nominale (par exemple, 4.8V-6.0V). Si les fluctuations sont importantes, renforcez l'alimentation électrique.
2. [] Ajouter des condensateurs: souder un condensateur électrolytique de 100 μF et un condensateur en céramique de 0,1 μF directement à travers les broches de puissance de chaque servo (près du connecteur).

3. [] Gérer le câblage: les fils de signal séparés du moteur et des fils d'alimentation.

4. [] Vérifier la mise à la terre: assurer que les connexions de terre sont fiables; Essayez de mettre en œuvre un schéma de mise à la base des étoiles.

5. [] Signaux de filtre: Expérimentez avec l'ajout d'un filtre RC simple sur les lignes de signal.
6. [] Optimiser le logiciel: ajoutez une zone morte et des algorithmes de filtrage des logiciels à votre code.
7. [] Solutions ultimes: si l'interférence est sévère, envisagez d'utiliser des modules d'opto-isolator ou de fournir une batterie dédiée aux servos.
En mettant en œuvre ces mesures systématiques, vous pouvez améliorer considérablement l'immunité du bruit et la stabilité globale de votre système de servomotes, en vous assurant que votre robot ou votre projet fonctionne avec une plus grande précision et fiabilité.
Souder également un condensateur en céramique de 0,1 μF ~ 1 μF en parallèle au filtre du bruit à haute fréquence.
Conseil de pro: Plus les condensateurs sont rapprochés par rapport au connecteur d'alimentation du servo, mieux ils fonctionnent.
Utilisez un circuit de filtre RC: placez une résistance de faible valeur (par exemple, 1Ω) en série avec l'entrée du servomoteur, suivie d'un grand condensateur à la terre, formant un filtre passe-bas pour lisser davantage la tension.

2. Isolement et protection du signal
Gardez les fils du signal loin des fils d'alimentation: pendant le câblage, assurez-vous que les fils de signal PWM sont séparés des fils d'entraînement du moteur et des câbles d'alimentation. Évitez de les exécuter parallèles. S'ils doivent traverser, faites-le à un angle à 90 degrés.
Utilisez des fils de paire blindés ou torsadés: Pour les lignes de signal, utilisez du fil avec un bouclier tressé, en reliant le bouclier à la terre (à un moment donné, généralement la masse du contrôleur *) pour résister efficacement à l'EMI externe. Les fils de paire torsadés peuvent également aider à supprimer les interférences en mode commun.
Ajouter un circuit de filtre de signal: placez une petite résistance (par exemple, 100Ω) en série avec la ligne de signal, suivie d'un condensateur (par exemple, 0,1 μF) de la ligne de signal à la terre, créant un filtre passe-bas pour éliminer les problèmes de signal.
Utilisez des opto-isolators: c'est la solution ultime. Placer un module d'opto-isolator entre le contrôleur et le servo rompt complètement la connexion électrique, empêchant le bruit de terre et l'interférence d'alimentation en se propageant au contrôleur via la ligne de signal. Il ajoute du coût mais est extrêmement efficace.

3. Optimisation de mise à la terre (GND)
Assurez-vous que les connexions à la terre sont solides et à faible impédance: utilisez des fils suffisamment épais pour les connexions à la terre. Assurez-vous que tous les motifs (sol de puissance, masse du contrôleur, masse du bouclier) partagent correctement un point de référence commun pour éviter de créer des "boucles de terre".
Utilisez un schéma de mise à la terre des étoiles: connectez les fils de terre de tous les appareils à un seul point central sur la masse d'alimentation, plutôt que de les effacer. Cela empêche les différences de potentiel fondamental entre les appareils.

4. Considérations mécaniques et sélection
Choisissez le bon servo: sélectionnez un servo avec un couple ample et une marge de vitesse pour la charge prévue. Évitez de faire fonctionner le servo en continu à ses limites, car cela augmente la chaleur et le tirage au courant.